System ten opracował Imrich Lichtenfeld – Żyd urodzony w 1910 roku w Budapeszcie, który dzieciństwo i młodość spędził w Bratysławie. Jego ojciec, Samuel, początkowo zarabiał na życie jako cyrkowy akrobata i zapaśnik, by później wstąpić do pracy w policji. Jako oficer odpowiadał za szkolenie z dziedziny samoobrony. Samuel założył pierwszą w Czechosłowacji sekcję ju – jitsu, a Imi jako 12 latek nie tylko zawzięcie trenował pod jego okiem, ale poprawiał techniki prezentowane przez ojca. Parę lat później ( w latach trzydziestych ) mógł pochwalić się międzynarodowymi osiągnięciami w boksie, gimnastyce i zapasach ( w zapasach był trzecim zawodnikiem świata ).
Po dojściu Hitlera do władzy, ulice Bratysławy przestały być bezpieczne dla mieszkających w mieście Żydów. Kiedy wielokrotnie musiał walczyć z faszystowskimi bojówkarzami ( Imi stał na czele grupy młodzieżowej organizującej akcje antyfaszystowskie ), zorientował się, że w sytuacji gdy pojawia się prawdziwe zagrożenie i prawdziwa przemoc, gdy pojawia się strach, sposoby walki, których uczył się do tej pory, po prostu się nie sprawdzają. W oparciu o swe życiowe doświadczenia i analizy stworzył własny system, dobierając ekstremalnie skuteczne techniki i specyficzną metodę nauczania. Stworzył system realnej samoobrony, którą nazwał Krav Maga.
W 1940 roku Lichtenfeld opuścił Czechosłowację i dotarł do Aleksandrii, gdzie wstąpił do czeskiego oddziału wchodzącego w skład armii brytyjskiej. Walczył z Niemcami w Libanie, Syrii, Libii i Egipcie, by w 46 roku znaleźć się w Palestynie. Tam wstąpił do Hagany – paramilitarnej organizacji żydowskiej, w której zaangażowano go jako instruktora. Po powstaniu w 1948 roku państwa Izrael, z grup samoobrony Hagana zbudowana została armia, a Imi Lichtenfeld objął stanowisko głównego instruktora walki wręcz i szkolenia fizycznego siłzbrojnych Izraela. Wkrótce Krav Maga została wprowadzona jako obowiązkowy element szkolenia armii, policji, straży granicznej, jednostek specjalnych i antyterrorystycznych.
System ten jako jedyny na świecie, od 50 lat weryfikowany jest codziennie w sytuacjach wojennych i policyjnych zagrożeń. Do 64 roku objęty był tajemnicą wojskową, gdyż Imi nie chciał, aby stał się powszechny. Proces przenikania Krav Maga do innych krajów był więc powolny. System ten jako pierwsi poznali Amerykanie, którzy uczyli się go przyjeżdżając do Izraela. Zapraszali też instruktorów do siebie.
Przez kilkadziesiąt lat Krav Maga była zarezerwowana wyłącznie dla służb mundurowych. Dopiero na początku lat 70. Lichtenfeld zdecydował się ( odtajniając część wojskowej walki wręcz ), na opracowanie wersji dla osób cywilnych. Nazwał ją samoobrona Krav Maga.
